PENGONTROLAN MOTOR DYNAMIXEL AX-12 PADA MOBILE ROBOT “JUNIOR”

Nur Iksan

Abstract


Penelitian ini merupakan perancangan dan implementasi motor Dynamixel sebagai aktuator pada mobile robot "Junior" berbasis mikrokontroler AVR. Komunikasi antara mikrokontroler dengan motor menggunakan komunikasi serial half duplex dengan metode bus. Dengan penggunaan metode bus, wiring pada robot "Junior" menjadi sangat ringkas dan sederhana. Robot "Junior" yang dirancang mempunyai kemampuan kognitif terhadap temperatur, kecepatan putar, dan tegangan input pada aktuator. Tingkat persentase kesalahan antara hasil pengukuran dengan hasil perhitungan rata-rata 2,06 %. Hasil pengujian ini merepresentasikan tingkat presisi dan realibilitas feedback motor Dynamixel dapat diandalkan untuk mendukung sifat kognitif pada robot "Junior".

Keywords


Motor Dynamixel; Komunikasi Serial RS232; Half Duplex; Mikrokontroler AVR

Full Text:

PDF

References


Anshar, M. & Mary-Anne Williams. (2007). Extended Evolutionary Fast Learn-to-Walk Approach for Four-Legged Robots. Sydney.

Anshar, M & Tri Astuty. (2003). Robot “Basic” Berbasis Mikrokontroler 89C51. Makassar.

Bejo, Agus. (2008). C & AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dan Mikrokontroler ATMEGA853. Yogyakarta : Graha Ilmu.

Firmansyah, Rizqi. (2006). Robot Pengelasan. Surabaya.

Heryanto, M. Ary & Wisnu Adi P. (2008). Pemograman Bahssa C untuk Mikrokontroler ATMEGA8535. Yogyakarta : C.V Andi Offset.

Iwan S, Darjat & Rano Gusman N. (2008). Pengembangan Sistem Kontrol Navigasi Kursi Roda Cerdas Menggunakan Arsitektur Subsumption Studi Kasus Door Passing dan Corridor Following. Semarang.

Kadir, Abdul. (1995). Pemrograman C++. Yogyakarta : C.V Andi Offset.

Lohat, Alexander S. (2008). Gerak Melingkar Beraturan.

Matari, Maja J. (2007) The Robotics Primer. London : The MIT Press.

Mensink, Arno. (2008). Characterization and modeling of a Dynamixel servo. Netherland.

Novan Budhi Prayudha. (2009). Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler dengan Kemampuan Re-Rute. Bandung.

Pitowarno Endro. (2006). Robotika, Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : C.V Andi Offset.

Prasetia,R.,&Widodo,C.E.. (2004). Interfacing Port Parallel dan Port Serial Computer dengan Visual Basic 6.0. Yogyakarta: AndiOffset.

Robotis. (2006). User’s Manual Dynamixel AX-12.

Solichin, A. (2003). Pemrograman Bahasa C dengan Turbo C. Yogyakarta: C.V Andi Offset.




DOI: https://doi.org/10.33373/dms.v5i3.3237

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.