PERANCANGAN SISTEM KENDALI KETINGGIAN ROBOT TERBANG QUADCOPTER MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK SRF-04

Abstract

Quadcopter merupakan robot terbang yang dewasa ini terus dikembangkan, baik oleh personal atau individu maupun oleh organisasi dan perusahaan besar. Karena fungsi dan kegunaan dari quadcopter sendiri yang belum ditemukan seluruhnya, yang membuat quadcopter menjadi primadona di dunia robot saat ini. Sensor ultrasonik dipasang pada bagian bawah quadcopter untuk mengetahui jarak antara quadcopter dengan tanah. Dengan menggunakan kontrol PID, diharapkan quadcopter dapat terbang secara otomatis tanpa pilot dan dapat melayang di udara sesuai setpoint yang telah ditentukan yaitu sebesar 50 cm. Untuk menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd digunakan metode trial and error sehingga didapatkan dalam penelitian ini Kp = 1, Kd = 0.01 dan Ki = 0.1.